9/6作業内容

昨日の夜に回路側の書き込みはあったのでアルゴリズムのほうから書きます。
アルゴリズムは前に話していた大きく旋回の場合は引き量を大きくするのではなく時間的に長く制御するというプログラムに変更して、アルゴリズムの確認試験まで行いました。
グランドを歩いてみて正常に動いていたので問題はないと思います。

また、制御の切り替わりを10mから100ｍに変更しますARLISSの距離からしたら当然だと思います。
そしてスパイラル？？に入ります。
これは右or左のmax値　or　min値まで引きっぱなしで回帰はしません。
つまりパラフォイル制御不能で落下します・・・
この条件が入るときははほぼ優勝確実です。