翼形状

翼形状に悩んでいます。

Cansatをグライダー飛行させようと思うと、スタート時に機体は鉛直下向きを向いており、初期状態ではまったく推進力がありません。まず機体を水平状態にするために水平尾翼は常に上向きである必要があると考えています。そうしておけば、一応姿勢は、垂直から水平になります。しかし、それだけでは推進力は生まれず、機体が水平のまま落下するだけです。落下のスピードを推進力に変えるには機体が前傾姿勢になっている必要があるのかと思いますが、それは、ただ単に機体の前部を重たくすればいいのか、それとも主翼を紙飛行機のように、前が細く、後が幅広くなるようにすれば前傾姿勢になるのか・・・。試行錯誤しています。

いずれにせよ、やはり機体が全体的に重たい気もしています。機体が鉛直下向きの状態からスタートして、たとえば10mの高度から落下するときにどれほどの飛距離が得られるのかも調べる必要がありそうです。

ナフコでお買いもの

 本日ナフコに買い物に行ってきました。
先週末の基盤作成のときに必要だろうと感じた・・・

1. ゴミ箱、ゴミ袋
2. ホウキ、チリトリ
3. 卓上用のホウキ、チリトリ
4. ぞうきん
5. キッチンペーパー、アルコール
6. タップ

などを買ってきました。
靴置きは今度日曜大工みたいに作るようにしましょう。特にのがありませんでした。
あまり制作が進行していないみたいですが・・・あまり時間がありません。
制御履歴のプロット方法や制御アルゴリズムなどある程度形にならないと確認しにくいものもあります。
なかなか時間がありませんが、がんばっていきましょう。

香川大会に向けて

七月に入り夢プランの予算で購入した物品も届きました。
香川CANSATまではあと一カ月ってことで、回路作成を行いました。
今日は回路基板の作成、予め各チームで準備した回路パターンで作成を行いました。
様子はこんな感じ…

OHPフィルムと感光基盤の位置合わせ中です。
机と椅子があったので購入の必要はありませんでした。








工程の確認を行っています。





















新メンバーも頑張っています。
院試験が終わったら種子島に向けて頑張りましょう。








アルコールで拭き取った後の様子
笑顔が最高です









後は実際に組み立てて動くかどうか・・・
早めにバス部分であるGPS、サーボ、EEPROM、Xbeeの動作を確認してもらいたいです。各種センサーはあくまで補助的なものであることを忘れないように。
こう体とかの構想を早めに立てないと厳しい気がします。あと一カ月、がんばっていきましょう。

四苦八苦

電源電圧が4.5Vだと、サーボモータが制御できないことが判明しました。

信号線の電圧が、電源電圧に対してかなり降下してしまうことが原因らしく、プルアップ抵抗を15kΩ、5.6kΩ、1kΩと変えてもサーボモータが暴走状態になってしまいました。サーボモータの信号線の入力インピーダンスがいくらなのかよくわからないのでなんともいえませんが、モータが動くときの電源電圧の変動が原因のような気がしています。結局電池を9V乾電池に変更することになりました。久々に何時間も悩む現象にぶつかりました。

これにより機体重量が120gになってしまいました。滑空飛行するためにはどれくらいの翼面積が必要なのか・・・。
画像は後日UPします。

ものづくり工房

ものづくり工房へ引越ししました。



作業するには十分なスペースを与えられたと思います。
予算も使えるようになり、あとは作るだけというだと思います。
2チームとも香川大会に間に合わないという状況は避けたいと思います。

Nagataの体調が心配ですが、これ以上心配をかけないよう各自目的意識を持って行動してください。